河南科慧(多图)_南阳唐河县焊接机器人厂家自动焊接机器人

焊接机器人焊接变位机选择要领

推土机中，焊接件结构复杂，焊缝多，装夹是个很大的难题。我们在变位机的选择上一般不考虑市场上常规化的标准形式的变位机，而是针对我们山推工件的结构特点，对变位机的结构形式进行改进和*。在焊接变位机的选择上遵从以下原则：①不遮挡焊缝。②装夹快捷、方便。③工人操作方便。④安全性好。

变位机的选择的难点就是装夹，首先装夹的时间要尽量缩短，让装夹时间占整个操作时间的比例尽量小，这个比例越小，工人就越愿意使用变位机。其次工人操作要方便，主要体现在焊接变位机操作回转中心高尽量控制在600~700mm，方便工人站在地面上能够自如的焊接操作，减少安全隐患。

针对推土机台车架的焊接，已经实现了用变位机焊接方式，采用头尾架式，尾架可移动，可满足大小机型台车架的翻转变位焊，如图4所示。其中台车的装夹安全、可靠且不遮挡焊缝，同时还有利于在变位机上完成小件的组对与焊接以及台车的修磨工作。

在后桥箱和主机架焊接变位机的选择上，我们主要考虑的是不遮挡焊缝，工人操作方便、安全，回转中心高度合适，还有就是对精加工好的面和孔的保护，如图5所示为主机架焊接变位机，图6为后桥箱焊接变位机。另外，在变位机的选择上，我们考虑在焊接过程中，通过装夹能够有效的控制焊接变形。

焊接机器人系统与焊接变位机在山推结构件焊接中成功的应用，****了产品的生产效率和质量，减轻了工人劳动强度，实现柔性化管理，生产便于控制，给山推带来了切实的效益；同时我们也看到，我们的自动化水平和国外企业还存在很大差距，山推作为推土机生产行业中的排头兵，应该继续推进高科技含量的技术装备的应用，在焊接机器人与焊接变位机选择要领上还需不断探索、不断完善，以****生产力，带动推土机生产行业的健康发展。

伺服点焊机器人系统

伺服点焊机器人系统包括机器人本体、机器人控制器、中频点焊控制器、自动电****修磨机和伺服点焊钳等。伺服焊枪的优点是传统气动焊机无法比拟的，其特点是以伺服装置代替气动装置，按照预先编制的程序，由伺服控制器发出指令，控制伺服电动机按照既定速度、位移进给，形成对电****位移与速度的控制，脉冲数目与频率决定电****位移与速度，电动机转矩决定电****压力。

伺服焊枪有增强诊断及监控、简化焊钳设计、****柔性、降低维修率、****运行时间及减少生产成本（耗气/备件/省电）等特点，将是未来汽车装配生产线上应用的主要设备。其中频点焊的质量和效率均远高于工频焊接，主要表现在以下几方面：

（1）减少生产节拍机器人与焊钳同步协调运动，大大****了生产节拍，使焊点间及障碍物的跳转路径变小；可随意缩短电****开口减小关闭焊钳时间；焊接开始信号发出后可更快、更好地控制加压；更快地更改焊接压力，其压力调节速度可达200kgf/cycle（98N/ms）；能够很好地避免和*飞溅，有效保证和****焊接质量；焊接完成信号发出后可更快打开焊钳；减少电****更换及修磨时间；换枪、电****修磨及更换后快速标定。

（2）****焊接质量软接触可实现****少的产品冲击，还可以减小噪声；可重复性加压；焊接中准确恒压控制；焊接过程中压力可实现调整；更稳定的电****管理及控制等。

相对气动焊枪，伺服焊枪的渐进和预压过程是影响焊接效率的两个关键阶段。可编程电****行程和速度可以缩短同一工位上多个焊点的渐进时间，也可以****焊接生产率。

以预压为例进行分析，如下图所示为气动焊枪和伺服焊枪在焊接过程中电****力的变化，假定达到设定预压力，电****力将保持恒定。如表所示，伺服焊枪焊接的一个焊点可节省0.44s，以一台轿车约3500～5000个焊点为例，将节省26～37min的焊接时间，生产率得到****大****，车身焊装线的生产能力大大提升。

在实际工作中，焊接机器人在汽车领域中的应用，具有质量稳定、生产稳定、效率较高等优势，对于汽车行业的发展具有很大的影响。

再具体的工作环境中，焊接机器人主要是在焊接生产领域，替代部分焊接工人完成焊接任务的工业机器人。同时，在计算机控制技术、网络控制技术以及人工智能技术发展的基础上，焊接机器人也逐渐朝着以智能化方向发展。

关于焊装机器人的发展*

不断的社会实践调查表明，焊接机器人的存在与发展，为我国的工业化生产的发展，带来了****大的便利。据相关资料统计，全世界在役的工业机器人中有将近一半的工业机器人都被用于焊接领域中，在很大程度上****了生产效率，并节约了工业生产的成本。在实际的焊接工作中，焊接机器人的应用，主要是进行焊点与电弧两种形式。通常情况下，所谓的焊接机器人大多数都是指在焊接生产领域汇中替代焊工从事焊接任务的工业机器人。

一般情况下，在生产领域的多任务环境汇总，一台设计合理的焊接机器人，可以在工作时间内完成包括焊接在内的搬运、安装、焊接以及卸料等多个环节的工作任务。在此工作的环节中，焊接机器人根据事先设定的工作程序以及任务性质，能够达到自动更换手腕工具，在规定的有效时间内完成设定的所有工作任务。因此，焊接机器人的发展，对于工业生产的发展，具有****大****作用。

焊接机器人在焊接生产中的应用

为了更好的****汽车焊接的工作的顺利发展，结合焊接机器人在实际焊接工作中的状况，深入探究焊接机器人在焊接生产中的应用，是有效****汽车焊装工作发展的重要策略之一。在实际的焊接工作中，焊接机器人根据不同的应用场合，可以采用不同的结构形式。目前，****为普通的焊接机器人主要是模仿人手臂功能的多关节式机器人。这种焊接机器人的手臂灵活性非常好，起高度的灵敏度可以是焊枪的工作姿态以及空间设置根据任务的要求，为满足焊接器件的要求随意的变化方向。

在汽车焊装车的是生产车间，由于部分器件过大或者其空间几何的形状过于复杂，导致焊接机器人的焊枪无法在规定的时间内达到焊缝位置。一旦遇到这个问题，就必须安排****的技术人员通过增加一到三个外部轴的方式，增加焊接机器人的自由度以及灵活度。在****焊接机器人通过事先设定的编程，改变焊接轨迹和焊接顺序，对于解决汽车被焊工件品种变化大、形状复杂以及焊接缝短且的问题，具有一定****作用。

焊缝机器人的编程方法

为了进一步研究焊接机器人在汽车焊接领域中应用，对焊接机器人的编程方法进行研究，是一种相对有效的发展策略。当然，焊接机器人的编程方法主要是以线示教方式为主，通过液晶图形显示屏来展示焊接机器人的编程界面，操作更加简单。当时，在实际的汽车器件焊接作业过程中。在处理焊缝轨迹的关键点问题上，相对有效的处理方法还是示教方式，然后才能进行下一步的程序运动指令的操作。在具体的焊接作业中，如果遇到形状特别复杂的焊缝轨迹，就需要花费一定时间示教，无形中就会降低焊接机器人的工作效率，并不断的增加****编程工作人员的工作强度。为了解决这一问题，经过一定实践调查，可以通过采取完全离线编程的办法以及示教编程获取关键点的方法进行处理。

焊接机器人的技术应用现状

（一） 焊缝跟踪技术

在焊接机器人的应用过程中，焊缝跟踪技术的应用相普通，焊接机器人在进行焊接作业操作过程汇总，由于焊缝的过程可能会受到强弧光辐射、*、飞溅、加工误差、夹具精度、工件热变形等因素的影响，必须特别注意这些因素的控制，避免出现焊炬偏离焊缝，信阳浉河区焊接机器人厂家otc焊接机器人，导致焊接质量出现问题，焊缝跟踪技术的存在，在一定程度上可以结合焊接条件的变化，实时监测出焊缝的偏差，并及时调整焊接路径和焊接参数，有效的避免焊接过程中出现的质量问题。

（二） 离线编程与路径规划技术

在焊接作业的操作过程中，离线编程与路径规划技术主要是指机器人编程语言的进一步扩展，其主要利用计算机图形学的研究成果建立的机器人已经工作环境的模型，并通过****的算法，对焊接器件的图形进行一定的控制和操作，是促使焊接机器人可以在设定好的轨迹规划基础上进行焊接作业，离线编程的另一现实基础，是自动编程技术的应用。通过应用自动编程技术，为焊接机器人实现焊接任务、焊接参数、焊接路径以及焊接轨迹的同时，辅助编程人员进行编程任务的一种技术。

(三)多机器人协调控制技术

在实际工作过程中，多机器人协调控制技术主要是指为了完成某一项工作任务选行*数量若干的机器人通过合作与协调组合成的一体系统，多机器人协调控制技术在应用的过程中，主要是多焊接机器人系统安排某项任务之前，需要考虑如何根据实际的操作任务*焊接机器人进行有效的工作。当确定工作机制以后，就需要结合实际工作，考虑如何保持焊接机器人运动协调的一致性问题了。

（四）*弧焊电源

不断的实践工作经验表明，在焊接机器人系统中，电气性能良好的*弧焊电源，是确保焊接机器人使用性能的正常发挥的关键之一。焊接机器人所用的*弧焊逆变电源大多都是单片微机控制的晶体管式弧焊逆变器，在精细的波形控制方法的焊接电源，可以在一定程度上确保焊缝烙宽以及烙深的一致性，促使焊接表面更加的美观。因此在焊接机器人的应用过程中，针对*弧焊电源进行深入的研究非常重要。

在我国社会经济与科级迅速发展的过程中，日趋完善的计算机控制技术、网络技术以及人工智能理论的发展背景下，焊接机器人在汽车焊接领域中的应用将更加的广泛，对于未来汽车行业的发展焊接领域的发展，*探究焊接机器人的视觉控制技术、智能化控制技术以及虚拟现实技术等问题，都会****大的****焊机机器人工作效率的****。

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