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焊接机器人三种焊接方法

1、气体保护电弧焊：

利用ya气作为焊接区域保护气体的ya弧焊、利用二氧化碳作为焊接区域保护气体的二氧化碳保护焊等，均属于气体保护电弧焊。

其基本原理是在以电弧为热源进行焊接时，同时从喷枪的喷嘴中连续喷出保护气体把空气与焊接区域中的熔化金属隔离开来，以保护电弧和焊接熔池中的液态金属不受大气中的氧、氮、氢等污染，以达到****焊接质量的目的。

2、钨****ya弧焊：

以高熔点的金属钨棒作为焊接时产生电弧的一个电****，并处在ya气保护下的电弧焊，常用于不锈钢、高温合金等要求严格的焊接。

3、等离子电弧焊：

由钨****ya弧焊发展起来的一种焊接方法，等离子弧是离子气被电离产生高温离子气流，从喷嘴细孔中喷出，经压缩形成细长的弧柱，高于常规的自由电弧，如：ya弧焊仅达5000-8000K。由于等离子弧具有弧柱细长，能量密度高的特点，因而在焊接领域有着广泛的应用。

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

*生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上，*准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。

焊接机器人总的选用标准主要是要求柔性化、自动化。柔性化要求主要体现在夹具和变位机上。在机器人本体的选择上，郑州新郑市焊接机器人自动化厂家，我们现在选用的机器人还都是六轴机器人，现在有的欧洲公司已经推出了七轴机器人。

山推的结构件主要以中厚板为主，在机器人的选择上主要以欧洲的****焊接机器人（比如德国的leis焊接机器人）和日本的神钢机器人为主，这些机器人都具有多层多道焊的功能，并且具有起始点寻位和焊接过程中的电弧跟踪功能，在焊枪的选择上主要以TBI、宾采尔焊枪等欧系焊枪为主。在有些工件的焊接上（尤其是腔体内的焊缝），考虑对机器人的保护，我们一般选择加长焊枪，如后桥箱内部腔体焊缝的焊接，需采用加长焊枪。

机器人移动装置，机器人的移动装置如果要求X、Y、Z三个方向移动，就会配有龙门架式横梁，扩大机器人工作范围，****可焊率。