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功能齐全的Timer能够通过程序实现获取接收机信号和输出舵机信号的能力。大部分自制飞控的朋友都采用将自控舵机信号和接收机信号通过多路2选一开关芯片实现遥自控的切换，但是UP飞控直接获取各路接收机信号，其目的是可以将来自遥控器的信号转换为命令值，航拍出租，也就是使用遥控器实现指令控制，即RPV控制模式。

另外还有多余的Timer可以用作计数器，比如获取发动机的转速信息。总共的计时器很有限，必须合理分配和使用它们，有的还同时发挥多个作用。

单片机通常都自带AD，但基本上****多到10位，并且顶多8～16通道，很多管腿的复用功能，航拍广告，使得你顾此失彼，无法直接用来获取传感器的信号，所以仅用空余的AD通道采集飞控和舵机的电池电池电压是很合适的。

航拍通讯程序

在编制与地面站的通讯程序部分，一定要考虑到无线通讯的误码率问题，航拍广告租赁，所有上下行数据必须都要加以校验，特别是飞行航点数据这些重要数据要反复校验，一旦错误将会将飞机导航到不可知的方向。

导航逻辑一定要严谨，对于可能出现的一些问题要提前考虑到。

对于可能出现的GPS丢星，发动机停车，飞机机体解体，遥控失灵等问题要考虑补救措施。

舵机的反舵设置，宣城航拍，不同布局的混控设置等在飞控中都能实现。

对于地面站软件，要考虑到方便、实用、可靠，美观是其次的。其实要设计一个好的地面站也是需要经验来支持的。

航拍获取数据

对于飞行控制方法问题上取决于获取的数据。如果只是简单获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据，控制方法只能采取某些飞控采取的间接姿态控制方法，也就是说在俯仰控制上采用控制空速的方法，角速率只用于阻尼增稳作用；在方向控制上采用转弯角速率控制方式。控制外环是高度和GPS导航航向。这种控制方法得到的飞机控制精度不算很好，特别是高度容易出现波动。但是控制了飞机的稳定的****核心，所以飞行还算是安全的。