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按工作原理分为

1）真空吸盘 利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空

2）喷吸式吸盘 利用伯努利效应产生负压 伯努利效应 流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减少，反之压力会增加。借助压缩空气和真空发生器无需*真空泵应用广泛

3）挤气负压式吸盘靠机械作用实现真空和释放真空 无需真空泵系统也不需要压缩空气气源经济方便但可靠性稍差

液压和气压传动在操作力 传动性能和控制性能方面的区别

1） 操作力 液压可得到很大的直线运动力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可得到较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N

2）传动性能 液压压缩性小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏运动速度高达2m／s 气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm／s

3） 控制性能 液压压力P流量Q均容易控制可无****调速通过调节PQ可较方便地控制输出功率达到较高的*精度（－0．5到＋0．5） 气压低速不易控制难准确*一般不做伺服控制（国外胭脂出气压伺服机构可以实现任意* 精度－2mm到＋2mm）

步进电机用于驱动机器人的关节，要求是要有大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。机器人产业壮大，需要在伺服拧紧机、集成控制等领域相继取得突破才能成行。目前，我国在伺服拧紧等领域依然处于待突破阶段，对本土机器人产业造成不利影响。

工业机器人电动伺服拧紧系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服拧紧机，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

工业自动化进程的持续推进，对于自动化软件及硬件设备的需求都居高不下，工业机器人购买，其中国内工业机器人的市场一直稳步增长，预计在2015我国成为全球大需求市场。与此同时，直接带动伺服拧紧系统的市场需求。伺服拧紧系统在集成式电机中****融入了伺服控制技术，具有精度高、稳定性好、速度快等特点。

目前，由于高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服拧紧机在工业机器人中得到广泛的应用。其他电机，工业机器人价格，如交流伺服电机、步进电机根据不同的应用需求也会应用到工业机器人中。特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服拧紧机必须具有较高的可靠性，并且有较大的短时过载能力。

具体使用要求：快速性。启动转矩惯量比大。控制特性的连续性和直线性，工业机器人，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，工业机器人公司，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。调速范围宽。体积小、质量小、轴向尺寸短。能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能够在短时间内承受过载。