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随着我国人口红利的逐渐消失，企业转型自动化生产刻不容缓。一种可代替人工进行自动化生产作业的新型自动化设备由此产生---机械手。能够按照根据指1定的固定程序或指令要求，自动地完成生产过程中对原材料、工件或者工具等的夹取、传递和操作。机械手根据生产工序不同，可分为单工位冲压机械手、多台连线冲压机械手。单工位冲压机械手适用于片状的冲压场合，可配合片材发料器一起使用；多台连线冲压机械手则适用于小型产品的冲压和多个冲压工序的加工场合，可配合送料机进行自动化生产。

冲压机械手

冲压生产自动化的条件：进行冲压自动化生产，应根据冲压产品的尺寸、形状和生产纲领等因素，来决定使用冲压生产自动化的程度，使之构成一个系统，来满足冲压自动化生产的要求

　　1)材料的形状，配套冲压机械手，如卷料(带料)、毛坯(半成品)、板料、条料和棒料

　　2)加工的方法和工序的组合，如单工序、复合工序和连续加工。

　　3)冲压加工工序的顺序。

　　4)冲压设备的类型和数量。

机械手的精度是如何设计的？

机械手的精度设计要求工件*准确，抓取精度高，重复*精度和运动稳定性好，配套冲压机械手现货，并有足够的抓取能力。

由壳体零件的设计要求知道，阶梯径向孔系与壳体端面和*止口中心线的平行度、垂直度和同轴度均有严格的精度要求(0.1 mm)。设计中我们取动力头回转中心线与夹具中心线之间的同轴度为0.06　mm，动力头回转中心线与机械手中心线之间的垂直度为0.03 mm，同时还对机械手的*准确性提出了较高的要求。

遵循基准重合原则，加工中以夹紧缸下端盖上的止口端面和外径作为第yi和第二基准面分别清除工件的三个自由度和两个自由度，由壳体外端面凸台在夹具中清除第六个自由度。设计中选取夹具的*元件为锥体结构，配套冲压机械手价格，保证工件有较高的对中性，并确保工件在夹紧时能很好地进行自*(工件外面类似球形)。工件径向阶梯孔的周向位置精度由转位夹具予以保证。

工件安装在框架下工作台面的夹具中，机械手吊装在框架上面的滑轨上，配套冲压机械手批发，每个工件都要经过机械手12次搬运才能完成全部工艺过程，所以机械手的抓取精度在设计中十分重要。影响机械手抓取精度的因素很多，例如：框架上导轨面对框架下部工作台面的平行度T1，夹具中*元件中心线对工作台面的垂直度T2，机械手的手部中心线对导轨安装面的垂直度T3，机械手的手部中心线和夹具*元件(略去工件中心线与*元件中心线之间的同轴度误差)中心线的同轴度即抓手的抓取精度为封闭环