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按充电时间可分为：随机充电和全周期充电

随机充电即在 AGV的各停泊站，无时间限制地随时充电。如果有较多的充电点，保证AGV在工作过程中损耗的电能得到及时的补充，实现对蓄电池的浅充浅放，背负式AGV价格，将****大的延长蓄电池的使用寿命，背负式AGV公司，且可减小所需蓄电池的容量。

全周期充电则要求AGV退出服务并进人指i定的充电区且当蓄电池电荷降至指i定范围时方可进行充电。

也有的AGV采用上述两种相结合的充电方式。

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背负式AGV把料箱放置在车体上，通过磁条导引可以一点对多点的进行物料的运输，可通过呼叫的系统选择性的自动移载到站点。此车适用于运输频繁、物料的供应周期长的生产体系。

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AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时，AGV停靠在站台侧边，通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物，货物在AGV辊道与地面站台辊道之间滚动，载荷转移巧妙，地面站台不需要连锁信号和动力传动，适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的*精度以及与移载系统关联的部分要求较高，特别对多辆车和多个站台的场合，要保证其可靠性难度较大。

　　推挽式常用于平面托盘的物料搬运，如果是欧式托盘或其它物体，要注意满足能滚动和可推挽的条件。