彭水三坐标|dragon系列三坐标测量机|欣晟泰(****商家)

计算方法采用7参数坐标变换法。由于点云不存在扭曲和缩放，因此点云坐标转换为刚体变换，dragon系列三坐标测量机，缩放因子为1，其他6参数包括3个角度转换量、3个坐标平移量。

设两个测站点云集合P={pi}， Q={qi}，i=1，2，···，N，以式(1) 为目标函数采用下限值二乘法计算得到R和T的解答，faro 三坐标 价格，使得f(R，T) 达到下限

式中，R表示旋转矩阵;T表示平移矩阵。

2.2基于面的ICP准确匹配

为了解决ICP算法效率问题，****算法准确度，首先对点云按下列步骤进行预处理：

(1)对测站点云包围盒按某初始边长均匀划分为立方体栅格。

(2)遍历每一个立方体栅格，将其内的点云采用下限值二乘法拟合成平面。

(3)若拟合的平面的标准偏差小于阈值，则对立方体栅格内的点云计算*点，记录*点的坐标和所拟合平面的法向量。

(4)否则，inve*r三坐标轴显示名称，立方体栅格内的点云的点个数大于阈值，且立方体栅格边长大于规定晓得边长，则将该立方体栅格继续均匀细分为8个小立方体栅格，重复步骤(2)。

(5)全部立方体栅格处理完毕，产生了由含平面法向量的*点构成的新点集。

首先按照初始边长为1m划分立体空间块，按照上述步骤对各测站内点云进行预处理，彭水三坐标，设定方块平面拟合标准偏差阈值为2cm，方块内****少点个数设为100，下限边设为20cm。

在粗拼接提供了初始配准矩阵的前提下，对预处理后的点云采用点到切平面的ICP算法[13]进行测块内多站自动准确拼接。设经上述处理后两测站新点集为P"、Q"，则目标函数为式(2)，求R"和T"的解答，使得f(R"，T") 达到下限

式中，R"为旋转矩阵；T"为平移矩阵；qi为Q"中的点；pi为P"中的点；Hpi为pi对应的切平面;D(R"qi T"，Hpi)为点qi到切平面Hqi的距离。

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三坐标测量机工件固定方法

三坐标测量机在测量工件时，需要将工件稳定的放置在工作台上，且任何外力不能够影响工件及测量机性质，这样才能够保证测量记得结果可信度高，这就需要把工件固定，以下对不同情况、不同的工件固定方法进行分类，以供参考：

按照工件外形、重量分类：

　　1、重型零件

　　若被测零件足够重，以至于不需任何夹持装置就可以稳定的放在机器台面上;用户应当知道测量时零件处于自由状态，亦就是不需用任何安全装置，工件不会产生位移，dragon系列三坐标测量机但是操作者要知道重型零件必然会引起机器变形。

　　2、轻型零件

　　对小的轻型零件，可以用橡皮泥、仪器腊等材料来固定零件，但用户应确保在测量结束以后从机器和零件上清除所有的痕迹，磁力的及真空卡盘亦可以作为另一种夹持方法。

　　在某些情况下要用机械的方或虎钳法把零件固定在三坐标测量机上，dragon系列三坐标测量机用户应当知道夹持力会引起零件变形，因此必须注意不要过分夹紧，推荐在夹具和零件间隔软的垫子。