二十世纪20年代，随着汽车、滚动轴承、小型电动机和缝纫机等工业发展，机械制造中开始出现自动线，****早出现的是组合机床自动线。在二十世纪20年代之前，首先是在汽车工业中出现了流水生产线和半自动生产线，随后发展成为自动线。第二次*后，在工业发达*的机械制造业中，自动线的数目急剧增加

自动生产线是由工件传送系统和控制系统，将一组自动机床和辅助设备按照工艺顺序联结起来，自动完成产品全部或部分制造过程的生产系统，简称自动线

自动生产线节省了大量的时间和成本，在工业发达的城市，自动生产线的维修成为热点。自动生产线维修主要靠操作工与维修工来共同完成。自动生产线维修的两大方法：同步修理法：在生产当中，如发现故障尽量不修，采取维持方法。使生产线继续生产到节假日，集中维修工、操作工，对所有问题，同时修理。设备在星期一正常全线生产。分部修理法：自动生产线如有较大问题，修理时间较长。不能用同步修理法。这时利用节假日，集中维修工、操作工，对某一部分进行修理。待到下个节假日，对另一部分进行修理。保证自动生产线在工作时间不停产。另外，在管理中尽量采用预修的方法。在设备中安装计时器，记录设备工作时间，应用磨损规律，来预测易损件的磨损，提前更换易损件，可以把故障预先排除。保证生产线满负荷生产。

机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。

其中：1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；

2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系

轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成