本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美****MF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上*种用于工业生产上的机器人。 　　

70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL*语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术****的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。 这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作*代机器人

关节机器人自动化单元包括对关节机器人上下料的工作，以及关节机器人去毛刺作业、装配作业、搬运以及码垛运用。通过使用关节机器人配合视觉部分能够将关节机器人的柔性作业优点发挥到****.致，能够在大多数情况下取代人力劳动，大大降低了劳动强度。可以很好的在一些恶劣环境下完全取代工人作业

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中****常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作

工业机器人的使用对劳动力市场的另一种影响是对就业结构的影响。引入工业机器人后，制造业的生产流程和管理方式也将随之进行适应性调整。制造业企业中生产*低技能，甚至是部分熟练工将被工业机器人替代，而调试、维护和控制工业机器人的技术性岗位将会相对增加。在产业层面上，随着产业的****化，特别是****制造业的发展，将会增加知识型员工的需求，也会相应地带动生产性.服务业从业人员的增加。换言之，工业机器人的引入将使就业结构****化