本世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美****MF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上*种用于工业生产上的机器人。 　　

70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人得到了迅速发展。1974年CincinnatiMilacron公司开发成功多关节机器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动驱动、多CPU二级控制；采用VAL*语言；可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是一种技术****的工业机器人。现在的工业机器人结构大体上是以此为基础的。 这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人。只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，但对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。这种机器人被称作*代机器人

国.务.院发布的“十二五”*战略性新兴产业发展规划中就明确，在智能制造装备产业领域，要*发展包括工业机器人在内的核心关键技术。科技部也于同年发布服务机器人科技发展“十二五”专项规划，提出要突破*技术方向的重要基础理论和核心关键技术，实现仿人、四足****仿生平台系统集成，*服务机器人技术发展方向等多项目标。2013年4月，由中国机械工业联合会牵头成立的“中国机器人产业联盟”在北京成立。该联盟旨在****我国工业机器人行业发展，指导国内企业进步，推动行业前行

软件编程操控和维护

1）从电气系统到上位机直角坐标型都是开放、灵活的，适用任何品牌的PLC、CNC、伺服驱动系统，甚至可以按用户熟悉品牌选定。编程简单，用户可以随意扩展，操控简单易操作。

完全的交*工程，简单程序问题和硬件故障，客户可以自行处理，例如更换驱动电机、PLC等，维护费用低

2）关机型机器人：软件系统集成化，库函数直接调用，是其软件优点。但编程和操控必须由供应商通过****培训才能完成