桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z[1]  三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。

2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及*精度决定。

3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行*，****其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

中国*人行业在2015年的成绩同样****。12月10日，中国*人产业联盟发布了2015年上半年中国*人数据。据新统计数据显示，今年国产工业*人市场实现了稳定的增长。2015年上半年共销售工业*人11275台，同比增长76.8%，按可比口径*增长27%，是去年全年销售量的66.5%.预计今年全年国产工业*人销售总量将超过22000台，同比增长30%左右。

“十二五”时期，我国工业*人需求呈现井喷态势。根据**人、国际*人协会发布的行业调查报告，2014年我们工业*人销售量达到5.7万台，同比增长55%，约占全球*四分之一，连续两年成为世界*大*人市场，年均增长复合量达到了29%。