SIEMNS

知其道,用其妙,THIS IS HOW

我们只做西门子 所以更****

上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日

公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在中国

西门子股份公司是全球****的技术企业，创立于1847年，业务遍及全球200多个*，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的****能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在****发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及医疗成像设备和实验室诊断等领域占据****地位。

西门子早在中国开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向中国出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了中国台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与中国签署了合作备忘录，成为家与中国进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以*的技术、****的解决方案和产品坚持不懈地为中国的发展提供*支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、****的技术成就、不懈的*追求，在业界独树一帜。

西门子见证了中国改革开放带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积****进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在中国的总营收达到64.4亿欧元。西门子在中国拥有约31000名员工，是中国大的外商企业之一。

西门子已经发展成为中国社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与*解决方案*投入到与中国的合作*同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新品牌宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。

参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2608 EPOS 参考点搜索接
近速率零脉冲
1 40000000 300 100
0 L
U/
min
U32 IM T, U
描述：为参考点搜索设置参考点挡块向零点标记的接近速率。
相关性：当没有参考点挡块时，参考点搜索立即开始于移向零脉冲的轴。
参考：p2604，p2609
小心：当参考点挡块没有调整，每次参考点搜索都检测到相同的同步零点标记时，则会获取到
误差的轴参考点。
在离开参考点挡块后，由于内部原因会以一定时延来*零脉冲搜索。因此参考点挡块应该调
整在两个零脉冲的中间点，接近速率应适用于两个零脉冲之间的距离。
说明：当移向零点标记时速率倍率不生效。
p2609 EPOS 参考点搜索
大行程参考点挡块和
零脉冲
0 21474826
47
20000 LU U32 IM T, U
描述：在移向零点标记时，设置离开参考点挡块后的行程。
相关性：参考：p2604、p2608 及 F07459
p2611 EPOS 参考点搜索接
近速率参考点
1 40000000 300 100
0 L
U/
min
U32 IM T, U
描述：设置检测到零点标记移后移向参考点的接近速率。
相关性：参考：p2604，p2609
说明：在移向参考点时，速率倍率不生效。
p2617[0.
..15]
EPOS 运行程序段位
置
-2147482648 21474826
47
0 LU I32 IM T, U
描述：设置运行程序段的目标位置。
相关性：参考：p2618，p2619，p2620，p2621，p2622，p2623
说明：在相对坐标和坐标上，根据 p2623 接近目标位置。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2618[0.
..15]
EPOS 运行程序段速
度
1 40000000 600 100
0 L
U/
min
I32 IM T, U
描述：设置运行程序段的速率。
相关性：参考：p2617，p2619，p2620，p2621，p2622，p2623
说明：速率受过速率倍率影响。
p2619[0.
..15]
EPOS 运行程序段加
速度倍率
1.0 100.0 100.0 % Float IM T, U
描述：设置运行程序段的加速度倍率。
倍率相对于数值字段中的加速度而言（p2572）。
相关性：参考：p2572，p2617，p2618，p2620，p2621，p2622，p2623
p2620[0.
..15]
EPOS 运行减速度倍
率
1.0 100.0 100.0 % Float IM T, U
描述：设置运行程序段的减速度倍率。
倍率相对于数值字段中的减速度而言（p2573）。
相关性：参考：p2573，p2617，p2618，p2619，p2621，p2622，p2623
p2621[0.
..15]
EPOS 运行程序段任
务
1 9 1 % - IM T, U
描述：设置运行程序段的任务。
• 1：POSITIONING
• 2：FIXED STOP
• 3：ENDLESS_POS
• 4：ENDLESS_NEG
• 5：WAIT
• 6：GOTO
• 7：SET_O
• 8：RESET_O
• 9：JERK
相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2622，p2623
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p2622[0.
..15]
EPOS 运行程序段任
务参数
-2147483648 21474836
47
0 - I32 IM T, U
描述：设置运行程序段任务的附加信息。
相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2621，p2623
说明：视任务而定进行下列设置：
FIXED STOP:夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 Nm]，直线 0...65536 [N]）
WAIT:等待时间 [ms]
GOTO:程序段编号
SET_O:1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者）
RESET_O:1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者）
JERK:0 - 禁用，1 - *
p2623[0.
..15]
EPOS 运行程序段任
务模式
0 65535 0 - U16 IM T, U
描述：该参数可以设置运行程序段的任务。
值 = 0000 cccc ** aaaa
cccc：*模式
cccc = 0000：
cccc = 0001：相对
cccc = 0010：正向 ( 仅在带有模数补偿的回转轴时)
cccc = 0011：负向 ( 仅在带有模数补偿的回转轴时)
**：后续条件
** = 0000：结束
** = 0001：间歇执行
** = 0010：连续执行
** = 0011：继续外部执行
** = 0100：继续外部等待
** = 0101：继续外部报警
aaaa：标识
aaaa = 000x：显示/隐藏程序段（x = 0：显示；x = 1：隐藏）
相关性：参考：p2617，p2618，p2619，p2620，p2621，p2622


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知其道,用其妙,THIS IS HOW

我们只做西门子 所以更****

上海腾希电气技术有限公司成立于2012年7月12日

公司在创立初期以西门子小型PLC为主 慢慢涉及西门子大中型PLC控制系统，变频器，伺服系统，人机界面，电源，仪器仪表，低压电气。楼宇系统！为客户提供西门子产品一站式解决方案 ！ 也是西门子授权合作伙伴（FA部门+GMC部门）
西门子在中国

西门子股份公司是全球****的技术企业，创立于1847年，业务遍及全球200多个*，专注于电气化、自动化和数字化领域。作为世界大的****能源和资源节约型技术供应商之一，西门子在****发电和输电解决方案、基础设施解决方案、工业自动化、驱动和软件解决方案，以及医疗成像设备和实验室诊断等领域占据****地位。

西门子早在中国开展经营活动可以追溯到1872年，当时西门子向中国出口了台指针式电报机，并在19世纪末交付了中国台蒸汽发电机以及辆有轨电车。1985年，西门子与中国签署了合作备忘录，成为家与中国进行深入合作的外国企业。145年来，西门子以*的技术、****的解决方案和产品坚持不懈地为中国的发展提供*支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、****的技术成就、不懈的*追求，在业界独树一帜。

西门子见证了中国改革开放带来的巨大变化，同时也顺应时代潮流，不断积****进行自身的改革与发展。2016财年（2015年10月1日至2016年9月30日），西门子在中国的总营收达到64.4亿欧元。西门子在中国拥有约31000名员工，是中国大的外商企业之一。

西门子已经发展成为中国社会和经济不可分割的一部分，以其环保业务组合与*解决方案*投入到与中国的合作*同致力于实现可持续发展。2016年，西门子发布全新品牌宣言“博大精深，同心致远”（Ingenuity for life）。为实现“2020公司愿景”，公司专注于电气化、自动化、数字化领域，让关键所在，逐一实现,为客户、员工和社会创造可持续的价值。


参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29020[
0...1]
优化：动态因子 1 35 18 - U16 IM T, U
描述：自动优化的动态系数。总共有 35 个动态系数可选。
下标：
• [0]：一键自动优化的动态系数
• [1]：实时自动优化的动态因子
p29021 优化：模式选择 0 5 0 - I16 IM T
描述：选择优化模式。
• 0：禁止
• 1：一键自动优化
• 3：实时自动优化
• 5：通过默认的控制器参数禁止
p29022 优化：总惯量和电机
惯量之比
1.00 10000.00 1.00 - Float IM T, U
描述：总惯量和电机惯量之比。
p29023 优化：一键自动优化
配置
- - 0x000
7
- U16 IM T
描述：一键自动优化配置
• 位 0：使用内置信号检测并设置速度控制环增益。
• 位 1：使用内置信号检测并设置所需的电流设定值滤波器。从而在速度控制环中达到更好的
动态性能。
• 位 2：改功能使能后，可自动估算转动惯量比（p29022）。若该位未设置，必须在 p29022
中手动输入转动惯量比。
• 位 7：通过设置该位，多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必
要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应的轴进行设置。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29024 优化：实时自动优化
配置
- - 0x004
c
- U16 IM T
描述：实时自动优化配置
• 位 2：转动惯量比（p29022）可在电机运转时进行设置；若该位未设置，必须在 p29022 中
手动输入转动惯量比。
• 位 3：若该位未设置，转动惯量比（p29022）仅被估算一次，惯量估算器会在估算完成后自
动禁用。若该位被设置为 1，转动惯量会被实时持续估算，控制器自动进行参数匹配。推荐
在估算结果满意时保存参数。参数保存后，在下次启动驱动时，控制器可以使用已获得的优
化后的参数进行工作。
• 位 6：匹配电流设定值滤波器。若果运行过程中机械谐振频率发生变化，则必须进行该匹
配。它也可用于*一个固定的谐振频率。当控制环稳定后，需要禁用该位并将参数保存至
非易失性存储器中。
• 位 7：通过设置该位，多轴可以根据 p29028 中的设置匹配动态响应。这是设置插补轴的必
要设置。p29028 中的时间常数必须根据动态响应的轴进行设置。
p29025 优化：通用配置 - - 0x000
4
- U16 IM T
描述：自动优化通用配置，适用于一键自动优化和实时自动优化。
• 位 0：用于电机与负载惯量之间存在显著差异时，或用于控制器动态性能较低时，P 控制器
变为位置控制环中的 PD 控制器。从而提升位置控制器的动态性能。该功能应仅用于速度预
控（位 3 ＝ 1）或扭矩预控（位 4 ＝ 1）生效时。
• 位 1：在较低速度下，控制器增益系数自动降低，从而在静止状态下避免噪音和振动。建议
该设置用于增量式编码器。
• 位 2：对于速度控制器增益，需考虑预估负载惯量。
• 位 3：对位置控制器*速度预控。
• 位 4：对位置控制器*扭矩预控。
• 位 5:调整加速度限制。
p29026 优化：内置信号持续
时间
0 5000 2000 ms U32 IM T
描述：一键自动优化内置信号的持续时间。
p29027 优化：电机旋转限位 0 30000 0 ° U32 IM T
描述：一键自动优化时的电机旋转限位。运行范围限制为 +/- p29027 度（电机运转一周为 360
度）。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29028 优化：前馈时间常数 0.0 60.0 7.5 ms Float IM T, U
描述：设置自动优化中用于对称前馈的时间常数。
它可以使驱动通过前馈达到*的动态响应。
在相互插补的驱动上必须在此处输入相同值。
时间常数越高，驱动的位置设定值越平滑。
说明：该时间常数仅在使用多轴插补功能时可用（p29023 和 p29024 的位 7 被*时）。
p29035 VIBSUP * 0 1 0 - I16 IM T
描述：选择 VIBSUP 开/关。
位置设定值滤波器在 EPOS 控制模式下被*（P29035）。
• 0：禁用
滤波器未*。
• 1：使能
滤波器*。
p29050[
0...1]
扭矩上限 -150 300 300 % Float IM T, U
描述：扭矩正限值。
共有两个内部扭矩限值可选。
通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29051[
0...1]
扭矩下限 -300 150 -300 % Float IM T, U
描述：扭矩负限值。
共有两个内部扭矩限值可选。
通过数字量输入信号 TLIM 可以选择内部参数作为扭矩限值源。
p29070[
0...1] *
速度正限值 0 210000 21000
0
rpm Float IM T, U
描述：转速正限值。
共有两个内部速度限值可选。
通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
参数编号 名称 小 出厂设
置
单
位
数据类
型
生效 可更改
p29071[
0...1] *
速度负限值 -210000 0 -
21000
0
rpm Float IM T, U
描述：速度负限值。
共有两个内部速度限值可选。
通过数字量输入信号 SLIM 可以选择内部参数作为速度限值源。
p29080 触发输出信号的过载
阈值
10 300 100 % Float IM T
描述：输出功率的过载阈值。
p29108 功能模块* 0 0xffffffff 0 - U32 RE T
描述：位 0：*扩展设定值通道，包括斜坡功能发生器（RFG），转速限值（SLIM）及 JOG
功能。
• 位 0 = 0：未*
• 位 0 = 1：*
说明：保存重启后更改生效。
在当前版本仅可设置位 0。
p29110
**
位置环增益 0.000 300.000 1.800 100
0/m
in
Float IM T, U
描述：位置环增益。
共有两个位置环增益可用。通过配置数字量输入信号 G-CHANGE 或设置相关条件参数可以在
两个增益间进行切换。
个位置环增益为默认设置。
相关性：在配置了新的电机 ID （p29000）之后，该参数值会被设为默认值。
p29111 速度前馈系数（前
馈）
0.00 200.00 0.00 % Float IM T, U
描述：设置*并加权速度预控值。
值 ＝ 0%：禁用前馈。

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