金库门超声传感模块介绍

避障是智能移动机器人的基本功能，避障的首要任务是确定障碍物位置。PC机基于机器人视觉系统实现的路径规划易受视场光线强弱、背景色等因素干扰，针对这一问题，机器人在单片机控制系统中采用超声传感器测距实现机器人对障碍物的检测和*。

超声波测距采用时间渡越测距法，即根据从超声波发生器发射出超声波到超声波在传播过程中遇到障碍物后超声波*接收到反射波所用时间t，以及超声波在空气中的传播速度v（v=331.4（1 T／273）1/2m／s；T为摄氏温度），得出机器人与障碍物之间的距离l=vt／2.该模块共采用3对超声换能器，文山不锈钢金库门，分布于机器人的正前方、左前方、右前方。ARM发出控制信号启动内部定时器进行定时。控制信号经功率放大后作为超声传感驱动电路的启动信号，由超声传感器产生遇到障碍物时返回的高频振荡信号放大后通过接收电路引起ARM外部中断，在中断程序中可以获得定时器的计数值，并计算出距离。

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在清理的时候要注意，一般如果污渍在门面上，一定更要用软和的布料来擦拭金库门。这样不会对金库门表面造成刮擦的痕迹，保证其美观，擦拭的时候要注意不要用腐蚀性液剂，否则会毁坏金库门，在开门的时候要尽量保证轻轻的开门，不要使劲的开启，如果强烈的碰撞，这样也会损坏门里的螺丝钉，会减短使用寿命。

定期的检查金库门锁芯里面是否有*，以免造成锁芯的堵塞和不灵活，如果发现锁芯有异常，要请****人士来检测，或者放一些润滑油来帮助开i锁。日常生活中，还会放一些铅笔的笔芯放在锁头里摩擦，在门栓和门的锁链连接处、螺丝紧合处要经常放一些润混油来保护，不锈钢金库门厂家批发，这样可以加长使用寿命。

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