自动装配机的组成

1.零部件定向排列、输送、擒纵系统

将杂乱无章的零部件按便于机器自动处理的空间方位自动定向排列，随后顺利输送到后续的擒纵机构，为后续的机械手的抓取做准备。

2.抓取-移位-放置机构

将由擒纵机构**好的零（部件）抓住或用真空吸住，随后移动至另一位置（通常为装配工作位置）。

3.装配工作机构

指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入、夹合、螺联、卡人、粘合、焊接、铆合、粘合、焊接于上一零部件。

4.检测机构

用来对上一步装配好的部件或机器上一步工作成果进行检测，如缺零件检测、尺寸检测、缺损检测、功能检测、清料检测。

5.工件的取出机构

用来将装配好的合格部件、不合格部件从机器上分类取出的机构。

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