A*常规养护注意点

1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：（1）运行每个机械手的轴到它负载大的位置。

（2）机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 。

（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。

3、安全使用示教器：安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

4、在机械手的工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

（２）当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候，大速度限制 在250mm/s 。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed)。

（３）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

（４）检查每个轴的电机刹车。