齿轮减速机加工之滚齿工艺的优化

     齿轮减速机的优化热处理工艺通常机械齿轮的承载能力不只是由齿轮减速机表面硬度来决定的，它同时还受着表层向芯部过渡区域的剪应力和剪切强度比值大小的影响，该比值不能超过0.55.处理齿轮减速机硬化好的方法就是深层渗碳淬火，它可以得到充足的硬化层深度、较小的过渡区域残余拉力以及比较高的芯部硬度。通常齿面的含碳量控制在0.8%-1%之间，从齿表面到芯部的硬度梯度要缓和。

　　优化加工工艺机械加工滚齿时，要把粗滚和精滚工序分开加工，在用*滚刀进行精滚齿之前先用滚刀进行粗切，切齿深度要用百分表控制，以保持其精度，切齿的深度误差要在零位附近浮动，精滚齿的齿形误差不能超过0.03毫米。齿形的加工精度通常要达到九级以上，齿面的粗糙度也要与设计要求相符。可以在磨齿后再进行振动抛光或者电抛光，来****表面的粗糙度。利用齿形修缘、齿面修形以及大圆弧齿根等技术，减轻或消除啮合的偏载和干涉，降低齿根应力集中，*齿轮弹性柔度。对齿形进行适当的诸如剃齿、研齿、磨齿等修饰，可以****百分之十五到二十五的接触****限应力；对轮齿作纵向修形，比如修齿腹，可以****齿轮两倍的使用寿命，可以减少约五分之一左右的弯曲应力，还可以降低噪声污染。

       当切齿刀具的硬度比工件的硬度高两到五倍且有较好的*性及韧性时，所呈现的切削效果好。通常使用刮削法以及磨削法加工硬齿面的齿轮，齿胚需经过多次切削加工和热处理。

关于机器人与减速机的那些事

    机器人由三大系统组成，分别为控制系统、伺服系统、传动系统，其中传动系统中的RV减速机是机器人的关节，如同汽车的变速箱，控制着机器人力量输出和操作精度，占一台机器人成本的33%。机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。一般情况下，一台通用机器人需要的减速器个数为4-8套。

    减速机占比在是****高的一个单体部件，一个关节、实现一个动作都需要一台减速机来支撑。行星减速机、RV精密摆线减速机、谐波减速器作为当前机器人主流的减速机，驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，因此采用行星排圆柱螺旋齿轮传动机构或结合行星排的摆线轮传动机构设计是必然，但国内对齿轮、摆线轮尤其内轮齿圈等关键零部件的加工精度不能完全保证，尚不能形成批量化生产，目前只能严重依赖进口，严重制约了自主化市场需求，这也直接导致了减速器是国产工业机器人成本居高不下的****重要因素。

减速机联轴器的功用：

    联轴器通常用来联接两轴并在其间传递运动和转矩；具有吸收振动和缓和冲击的能力；可以作为一种安全装置用来****被联接件承受过大的载荷，起到过载保护的作用；用联轴器联接轴时只有在机器停止运转，经过拆卸后才能使两轴分离。

减速机常见的其他故障：

1、减速机轴承室磨损，其中又包括壳体轴承箱、箱体内孔轴承室、变速箱轴承室的磨损;

2、减速机齿轮轴轴径磨损，主要磨损部位在轴头、键槽等;

3、减速机传动轴轴承位磨损。