*生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件*在工作台面上，这种系统既是****简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。****新的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。

机器人的几种分类应用

一、直角坐标机器人

　　三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成 大型龙门式或框架式机器人。

　　二、圆柱坐标机器人

　　手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易 于进入开口部分。

　　三、****坐标机器人

　　手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按****坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较 小，操作范围大且灵活。

　　四、关节机器人

　　三个回转关节，具有****好的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不 直观，结构刚度较差。

　　五、SCARA机器人

　　它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现*和高速度 运动。

　　由于我国工业机器人起步较晚，国外工业机器人(如OTC焊接机器人、A*机器人、松下机器人 、安川机器人、熊猫机器人)等现在仍是国内工业企业的****，但是我国市场拥有巨大的发展空间 ，相信不久的将来，我们不仅可以“自给自足”，甚至能够让国产机器人成为*。