机器人的几种分类应用

一、直角坐标机器人

　　三个棱柱关节，其轴线按直角坐标配置，运动学模型简单直观，需要较大的操作空间，多做成 大型龙门式或框架式机器人。

　　二、圆柱坐标机器人

　　手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标配置，运动学模型简单直观，易 于进入开口部分。

　　三、****坐标机器人

　　手臂有两个回转关节和一个棱柱关节，其轴线按****坐标配置，运动学模型较复杂，占用空间较 小，操作范围大且灵活。

　　四、关节机器人

　　三个回转关节，具有****的操作灵活性和可达性，工作空间大，运动学模型较复杂，视觉上不 直观，结构刚度较差。

　　五、SCARA机器人

　　它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，柔顺性好，能够实现*和高速度 运动。

　　由于我国工业机器人起步较晚，国外工业机器人(如OTC焊接机器人、A*机器人、松下机器人 、安川机器人、熊猫机器人)等现在仍是国内工业企业的****，但是我国市场拥有巨大的发展空间 ，相信不久的将来，我们不仅可以“自给自足”，甚至能够让国产机器人成为*。

弧焊机器人的特点

      弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

　　近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊机器人工作周期中，电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100％来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量，所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。

焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。

另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。