工业机械手主要使用谐波、RV减速机，但在国内一些特定机械手行业，也有采用非标行星减速机作为机械手的主要传动部件，关节机械手中的****下一关节有使用威格非标行星的案例，二臂关节也有使用威格VGH190行星减速机的案例。

行星传动的定义：齿轮传动用来传递任意两轴之间的运动和动力，其圆周速度可达到300m/s，传递功率可达105kW，是现代机械中应用****广泛的一种机械传动。目前，国内外动力齿轮传动正沿着小型化、高速化、标准化、小振动、低噪声的方向发展。行星齿轮传动的发展和少齿差内齿轮副的应用，是当代齿轮的一大特征，是齿轮传动小型化的一个典型的标志。行星传动把传统的定轴传动改为动轴传动，采用了功率分流并合理应用内啮合及均载装置，具有重量轻，体积小，承载高等优点，因此，行星传动技术的应用日渐广泛。少齿差行星齿轮传动是行星传动中的一种，它由一个外齿轮与一个内齿轮组成一对内啮合齿轮副，内外齿轮的齿数相差很小，故简称为少齿差传动。

对于重载齿轮，在材料选择方面要考虑工作特点，要求表面要达到一定的硬度，保证接触强度金属*性，芯部有一定的韧性。满足这些要求，只有渗碳淬火齿轮****为合适。对与重载齿轮，材料一般采用含碳量低于0.2％的合金钢，合金元素一般为Cr、Ni、Mo、Ti等。这些元素对****淬透性、细化晶粒、*****性和韧性等分别有显著的作用。设计时，要根据强度、工艺等因素综合考虑。威格自动化设备有限公司齿轮采用20CrMnTi或SCM415经渗碳淬火，渗碳层硬度达HRC60—62。