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2、箱体：

箱体是减速器的重要组成部件。它是传动零件的基座，应具有足够的强度和刚度。

箱体通常用灰铸铁制造，对于重载或有冲击载荷的减速器也可以采用铸钢箱体。单体生产的减速器，为了简化工艺、降低成本，可采用钢板焊接的箱体。

灰铸铁具有很好的铸造性能和减振性能。为了便于轴系部件的安装和拆卸，箱体制成沿轴心线水平剖分式。上箱盖和下箱体用螺栓联接成一体。轴承座的联接螺栓应尽量靠近轴承座孔，而轴承座旁的凸台，应具有足够的承托面，以便放置联接螺栓，并保证旋紧螺栓时需要的扳手空间。为保证箱体具有足够的刚度，在轴承孔附近加支撑肋。为保证减速器安置在基础上的稳定性并尽可能减少箱体底座平面的机械加工面积，箱体底座一般不采用完整的平面。

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据该项目总负责人黄留生介绍，泰隆摆线包络精密减速器的研发是基于摆线针轮行星机械传动设计原理，建立了摆线包络、行星传动的啮合基础理论，选择采用了渐开线圆柱齿轮行星减速机与摆线包络减速机二级减速结构，大幅度****了减速机的制造精度、传动效率、传感扭矩与承载力，减少机体体积和重量，降低制造成本。它可以作用于机器人的移动机座、运行大臂、代步行走、重载旋转、智能转换等关节部位，广泛配套应用于航天航空、**、电子电气、医疗器械等领域机器人的智能型切割、焊接、喷涂、包装复杂的高难度作业，****作业效率。目前已获授权专利13件并通过科技成果鉴定，被**组确认总体技术水平国内****，核心技术达到国际同类产品****水平。国产机器人用精密减速机国产化的重大突破对构建我国完整的机器人行业自主知识产权产业链，提升国产机器人市场竞争力，推动我国机器人产业由技术引进型向自主*型转变具有重大现实意义。

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机器人减速机的发展依赖于*装备制造业的****，这是一个系统性的问题。即便是该领域的巨头，也是在一个技术共享平台上才能持续推进。减速机和伺服电机对轴承、齿轮的精度要求非常高，国内材料也无法满足机器人的要求，而齿轮的加工精度取决于****数控机床的能力，与数控机床等设备的精度密切相关，在数控机床领域，中国尚处于技术追赶阶段。加工工艺的差距涵盖了基础材料和制造工艺水平两方面差距。

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