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机器人用RV减速机介绍：

RV减速机是工业机器人的三大核心部件之一。目前中国市场的减速器普遍依赖进口。由于 RV减速机结构复杂，加工难度大，需要有多年精密机械加工经验的企业才能掌握。减速机设计与制造涉及到材料热处理，零件微处理，精密装配等技术需要长时间经验摸索与积累，技术壁垒****高。

目前市场上应用的机器人RV减速机大部分是从国外进口的，普通的RV减速机往往结构复杂，体积大，加工难度大，设计中要求考虑的问题多，成本高，且各构件间所产生的摩擦和磨损较大，间隙也较大，故其传动性能差，传动效率较低且使用寿命短，严重制约了我国机器人和装备业的发展。RV减速机自1986年问世以来，已成为工业机器人可靠、****运行不可或缺的核心零部件，是一种应用行星传动原理，采用摆线针矢啮合的减速传动机械，具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、承载能力高、适用性强、安全可靠性大等优点，广泛应用于工业机器人、自动化包装、精密医疗器械等众多行业和领域工艺装备的机械减速装置。

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3、减速器附件：

为了保证减速器的正常工作，除了对齿轮、轴、轴承组合和箱体的结构设计给予足够的重视外，还应考虑到为减速器润滑油池注油、排油、检查油面高度、加工及拆装检修时箱盖与箱座的*****、吊装等辅助零件和部件的合理选择和设计。

1)检查孔为检查传动零件的啮合情况，并向箱内注入润滑油，应在箱体的适当位置设置检查孔。检查孔设在上箱盖顶部能直接观察到齿轮啮合部位处。平时，检查孔的盖板用螺钉固定在箱盖上。

2)通气器减速器工作时，箱体内温度升高，气体膨胀，压力*，为使箱内热胀空气能自由排出，以保持箱内外压力平衡，不致使润滑油沿分箱面或轴伸密封件等其他缝隙渗漏，通常在箱体顶部装设通气器。

3)轴承盖为固定轴系部件的轴向位置并承受轴向载荷，轴承座孔两端用轴承盖封闭。轴承盖有凸缘式和嵌入式两种。利用六角螺栓固定在箱体上，外伸轴处的轴承盖是通孔，其中装有密封装置。凸缘式轴承盖的优点是拆装、调整轴承方便，但和嵌入式轴承盖相比，零件数目较多，尺寸较大，外观不平整。

4)*销为保证每次拆装箱盖时，仍保持轴承座孔制造加工时的精度，应在精加工轴承孔前，在箱盖与箱座的联接凸缘上配装*销。安置在箱体纵向两侧联接凸缘上，对称箱体应呈对称布置，以免错装。

5)油面指示器检查减速器内油池油面的高度，经常保持油池内有适量的油，一般在箱体便于观察、油面较稳定的部位，装设油面指示器。

6)放油螺塞换油时，排放污油和清洗剂，应在箱座底部，油池的低位置处开设放油孔，平时用螺塞将放油孔堵住，放油螺塞和箱体接合面间应加防漏用的垫圈。

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为什么中国的工业机器人用的 RV 减速机一般是进口的？中国在研发和制造这种减速机方面是否有难点？

作为机器人从业者，我对减速机（当然是机器人用的减速机）行业的情况略知一二。应该说，这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题，它也是所有中国在试图自主制造*设备企业面临的共性问题。我把它称之为技术-成本死循环。

首先我们看技术方面。

RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个****之作，减速机里面完全是由*的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，*检测技术提出了****高的要求。

我们现在所能做的只是从购买产品里面拆开分解分析，进行反向工程，完全知其然而不知其所以然。给大家举个例子吧，18世纪的时候，欧洲的玻璃器及光学用途玻璃****于世界，因为它的玻璃纯净介质均匀，确保光不会在介质疏密不均情况下发生折射，影响光学性能。其他*的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有*其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点，凭摸索就是以前很难与突破的。