机械手有哪几种分类    机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有*的控制装置，主要分以下几种类型。    油田钻柱操作  机械手：主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作  机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。    软索式  机械手：具有全行程的'*浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小****只有3000mm，而且****负载只有450kg。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力  机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。    硬臂式助力  机械手：在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力  机械手，而必须选用硬臂式助力  机械手。可以实现提升****500kg的工件，半径****可以达到3000mm，提升高度****2500mm。    多关节  机械手：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，*精度及作业空间等提出越来越高的要求。    t型助力  机械手：前后左右位移靠导轨来实现，更适合于操作空间狭小的场合。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，****工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。

“机器换人”的喜与忧

车间的革命：“机器换人”换出产品效益“不能简单地把‘机器换人’看成是解决用工难的办法，而是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质****的体现。”自动化进程遭遇“钱紧”“技穷”罗卫强给记者算了一笔账，一套机器手需要18万元，目*个工人的年用工成本约6万元，而在不同工序上“机器换人”的替代率不同，有的工序在现阶段进行“机器换人”并不划算。

   机械手的制作要求比较高，在选择配件的时候也很有讲究，不管是配件的材料还是工艺。机械手中很多都用到气缸，引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而****压力。涡轮机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸”。气缸的应用领域：印刷（张力控制）、半导体（点焊机、芯片研磨）、自动化控制、机器人等等。

   气缸的工艺在后期将直接影响机械手的性能，所以机械手的生产厂家在对气缸的选择格外慎重。