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行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

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谐波减速机的谐波传动是利用柔性减速机元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高。

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齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有****多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。